WIFI局域网多机器人分布式架构
应用环境
- WIFI 多AP组网，静态IP或者DHCP
- 网络不稳定，随时有节点退出、进入
需求
- 调度系统的基本功能
- 第三方软件接入，调度软件、监控软件等
现状
- ROS2 成熟度不够
- 百度Apollo的ROS1 有所改进，后续已经不开发
- ROS+ZeroMQ 原来ROS2也考虑过用 ZeroMQ，后来用了DDS
方案
- 通讯采用 zyre-分布式应用框架
- 分布式文件使用 FileMQ-基于zeroMQ的文件服务 解决
- 分布式数据库：Redis集群，MySQL集群？ ZeroMQ+Redis图
- 第三方软件接入的问题，考虑到，机器人网络和办公网络之间，终归要有硬件防火墙，可以在防火墙上面安装负载平衡软件，软件的配置可以用动态改变（根据zyre的服务器group）
方案2
- 使用 WIFI局域网多机器人分布式架构
- Java + ZooKeeper
方案3
- 使用 ROS 2
优缺点
集中式、分布式和hybrid（混合）
